RoboParks Note

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1.2.1 安装 ROS ​

Ubuntu 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:

  1. 配置ubuntu的软件和更新；
  2. 设置安装源；
  3. 设置key；
  4. 安装；
  5. 配置环境变量。

1.配置ubuntu的软件和更新 ​

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

00ROS安装之ubuntu准备

2.设置安装源 ​

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

  1. 回车后,可能需要输入管理员密码

3.设置key ​

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装 ​

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，如下所示:09安装异常可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

5.配置环境变量 ​

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

卸载 ​

如果需要卸载ROS可以调用如下命令:

sudo apt remove ros-noetic-*

注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。

另请参考：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。

后记 ​

6.安装构建依赖 ​

在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:

img

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